一种用于人形机器人的智能避障系统及方法

本发明公开了一种用于人形机器人的智能避障系统及方法，涉及人形机器人控制技术领域，解决了现有人形机器人在非结构化环境中避障能力不足的技术问题；本发明先判断执行预设避障动作是否能够避开障碍物，若不能再识别障碍物内侧的非障碍轮廓；基于正逆运动学模型判断人形机器人是否能够穿过非障碍轮廓；是，则提取目标姿态，根据目标姿态控制人形机器人穿过障碍物；本发明在无法避开障碍物时，分析人形机器人是否能够通过调整各结构单元的姿态从障碍物内侧的非障碍轮廓中穿过，若能穿过基于正逆运动学模型确定其目标姿态，以人形机器人的灵活性为基础分析其穿过障碍物的可能性，能够提高人形机器人在非结构化环境中的避障能力。