多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置

本申请公开了多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，方法包括：建立动力学模型；动力学模型包括躯干俯仰模型、躯干滚转模型、髋关节摆动模型、膝关节屈伸模型及踝关节转动模型；确定人形机器人在纵滑、侧滑、侧倾维度下的稳定性综合评价指标；髋关节摆动模型和膝关节屈伸模型对应下肢摆动维度，躯干俯仰模型和躯干滚转模型对应躯干平衡维度，踝关节转动模型对应足底接触维度；获取人形机器人各关节的动态动力学参数，并结合稳定性综合评价指标确定期望控制量；根据期望控制量对人形机器人的执行机构进行协同控制。本申请通过建立多维度稳定性协同控制方案，可实现复杂环境下的全维度稳定控制。