一种人形机器人及形态切换控制方法

本发明公开了一种人形机器人及形态切换控制方法，涉及机器人技术领域，其中，人形机器人，包括：大腿部；小腿部，与所述大腿部铰接；其中，所述大腿部和所述小腿部均设置有轮足部，所述轮足部包括调整组件和轮式行走组件，所述轮式行走组件通过所述调整组件与所述大腿部和/或所述小腿部连接，用于通过所述调整组件调节所述轮式行走组件与所述大腿部和所述小腿部的相对位置关系，使所述轮式行走组件能够替代所述大腿部和/或所述小腿部承受所述人形机器人的重量；本人形机器人及形态切换控制方法，能够实现人足行走模式、双轮足行走模式和四轮足行走模式的快速切换。