一种腱绳传动仿人手指、仿人手以及仿人形机器人

本实用新型公开了一种腱绳传动仿人手指、仿人手以及仿人形机器人，腱绳传动仿人手指包括：固定支架，设有驱动装置；第一指节，通过第一转轴转动连接固定支架，且第一转轴上设有第一绳轮；第二指节，通过第二转轴转动连接第一指节，且第二转轴上设有第二绳轮；主腱绳，主腱绳的一端连接驱动装置、另一端依次缠绕第一绳轮和第二绳轮固定于第二指节上；其中，固定支架邻近第一指节的一端设置第一绳盘，第二指节邻近第一指节的一端设置第二绳盘，两根辅助腱绳交叉缠绕固定于第一绳盘和第二绳盘之间。该腱绳传动仿人手指能够实现仿人手指的指节同时摆动，以及消除了仿人手指不受控制摆动的情况。