冗余机械臂动态避障控制方法、装置及计算机可读存储介质

本发明实施例提供一种冗余机械臂动态避障控制方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取冗余机械臂上的传感器采集并传来冗余机械臂在每个控制周期的监测数据，所述监测数据包括每个关节的初始关节角度以及与障碍物的最近点；构建所述冗余机械臂在当前控制周期的约束条件，所述约束条件包括目标跟踪约束函数、动态避障约束函数、物理约束函数以及自碰撞约束函数，所述目标跟踪约束函数是原始跟踪约束函数经过预先构建的反馈函数和回避向量修正而得；构建所述冗余机械臂的代价函数，联合所述代价函数和所述约束条件以获得所述冗余机械臂的二次规划方程组；以及对所述二次规划方程组进行求解以获得冗余机械臂每个关节的目标关节速度。