一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法

本发明公开了一种仿生人形机器人膝关节机构、机器人及方法，解决了现有技术中人形机器人较难下蹲、下蹲后较难起立的问题，具有便于人形机器人顺利从蹲下至起立的有益效果，具体方案如下：一种仿生人形机器人膝关节机构，包括第一动力源，第一动力源设于大腿部远离小腿部的一端，第一动力源与摇杆的中段连接，摇杆的两端分别与第一连杆的一端、第二连杆的一端连接，第一连杆另一端同第三连杆轴连接，大腿部靠近小腿部的一端支撑膝关节轴，第三连杆同第三连杆轴、小腿部分别转动连接，第四连杆同第三连杆轴、膝关节轴分别转动连接，第五连杆同第二连杆转动连接，第五连杆同膝关节轴转动连接，第五连杆短边端与小腿部转动连接。