一种基于仿生学的剪夹一体式柑橘采收末端执行器

本发明提出了一种基于仿生学的剪夹一体式柑橘采收末端执行器，其结构由基于面包蟹蟹螯仿生学设计的剪切夹持装置、连接底座、传动装置、动力源以及机械臂连接底座装置等组成；剪切夹持装置由动剪刀、定剪刀以及安装于两者上的夹持模块组成，通过剪切刀具与夹持模块的协同动作，实现果梗的固定和剪切同步进行；传动装置采用连杆机构，将动力源输出的扭矩转化为剪切装置的旋转力矩，驱动剪切加持装置执行剪切夹持操作；动力源为舵机，根据不同种类柑橘果梗直径的参数，精确控制舵机的输出角位移，从而驱动剪切夹持机构的精确操作；机械臂连接底座为末端执行器与机械臂之间的标准化连接模块，便于末端执行器安装在机械臂上进行相应的采收作业；连接底座与剪切夹持装置、传动装置、机械臂连接装置连接在一起，起主要承载作用；本发明旨在提供一种结构简单、体积小巧、便于精确控制、且仅需单一动力源驱动的柑橘无损采收末端执行器，以实现其在柑橘果园的大规模生产和应用，提升柑橘采收的效率和质量。