自动驾驶场景中周围车辆的轨迹预测方法、设备及介质

本申请实施例提供了一种自动驾驶场景中周围车辆的轨迹预测方法、设备及介质，属于自动驾驶技术领域；方法包括获取目标预测车辆的多个连续时间戳对应的多视角图像数据及传感器点云数据；对各多视角图像数据分别进行BEV特征提取，得到多个图像BEV特征；对各传感器点云数据分别进行BEV特征提取，得到与图像BEV特征一一对应的点云BEV特征；将各图像BEV特征和对应的点云BEV特征进行融合，得到多个第一融合特征；根据各第一融合特征进行时空融合，得到时空信息；根据时空信息对目标预测车辆进行轨迹预测，得到多个连续预测时间戳对应的预测实例。本申请实施例的车辆驾驶轨迹预测的精度更高且预测效率更高。