一种基于RTK历史轨迹信息的地图文件生成方法和系统

本发明涉及一种基于RTK历史轨迹信息的地图文件生成方法和系统，方法包括：采集车辆的RTK历史轨迹信息，并进行预处理，具体包括：对RTK历史轨迹信息进行去噪处理，对去噪后得到的轨迹数据按照轨迹的连续性和道路特征进行分段处理，对分段处理后的多段轨迹进行对齐处理，得到多条轨迹数据；利用轨迹聚类算法对得到的多条轨迹数据进行聚类，提取道路中心线的初始拓扑结构；并通过轨迹融合技术对聚类结果进行融合，得到道路中心线拓扑；基于道路中心线拓扑，分析道路的路网结构信息；根据道路中心线拓扑和对应的路网结构信息转换为地图文件。与现有技术相比，本发明具有灵活度高、高效率、高精度等优点，能够满足受限场景下自动驾驶系统对高精度地图的需求。