一种仿鸵鸟机器人的足地接触力估计与地形分类方法

本发明公开了一种仿鸵鸟机器人的足地接触力估计与地形分类方法。方法包括：构建仿鸵鸟机器人的足地接触力映射矩阵，进行力位混合控制，根据矩阵及板簧对被动关节的输入力矩获得足地接触力，判断触地状态后获得地形分类信息；建立基于加权投票机制的地形分类融合模型，根据地形分类信息对模型进行训练；根据地形分类信息及训练完成的模型进行地形分类。本发明利用机器人的关节转角信息实现对足地接触力的估计，无需额外安装传感器，实现了实时准确的足地接触力估计与接触状态获取，有效解决了力传感器易损导致的仿鸵鸟机器人系统性能下降或失效问题，简化了系统配置，能够不依赖于外部传感器完成仿鸵鸟机器人的足地接触力估计与准确的地形分类。