一种基于SwinPoinTr的点云补全方法及装置

本发明提供的一种基于SwinPoinTr的点云补全方法及装置，其方法包括：获取缺失点云，使用最远点采样算法从所述缺失点云中获取中心点，形成中心点云，并基于所述中心点云进行区域点提取，得到区域点集，将所述中心点云和所述区域点集进行相加后得到特征序列集；将所述特征序列集输入层次化几何感知Transformer模块进行编码和解码之后，得到解码特征和完整点云的预测中心点，所述层次化几何感知Transformer模块在窗口内计算自注意力，且使用移位窗口方法进行不同窗口的交流通信；根据所述解码特征和所述预测中心点分别恢复所述预测中心点所在局部区域的点云，得到补全后的完整点云。本发明能提高点云补全的完整性和准确性。