一种火星巡视器的视觉三维地形重建误差建模方法及系统

本发明涉及深空探测视觉三维地形重建误差分析技术领域，尤其涉及一种火星巡视器的视觉三维地形重建误差建模方法及系统。鉴于火星表面环境及现有误差分析方法限制，以提升三维重建精度为目标。技术上，稀疏重建基于光束法平差的协方差传播模型，处理相机成像方程，经重投影误差计算与优化、非线性最小二乘算法迭代求解等步骤，获取相机姿态和三维点位置参数及其协方差矩阵；密集重建基于线性三角化的协方差传播模型，经方程转化、最小二乘求解及协方差传播公式推导，计算三维点坐标协方差矩阵。实验模拟火星环境获取仿真数据进行密集重建误差分析，结果表明该方法能有效分析误差，显著提升三维地形重构精度，有力保障火星探测和导航任务。