多模态复合的多自由度超声驱动器、控制方法及机器人

本发明属于超声驱动器技术领域，提出了一种多模态复合的多自由度超声驱动器、控制方法及机器人，包括振动体，以及设置在振动体中间位置的电陶瓷片；振动体包括设置在中间位置的方槽，以及分别设置在两端位置的螺旋槽；电陶瓷片包括设置在方槽上的纵向弯曲压电陶瓷片、拉伸压电陶瓷片和横向弯曲压电陶瓷片；振动体的两端还分别设置有驱动足，螺旋槽位于驱动足和电陶瓷片之间。通过螺旋槽结构能够将拉伸压电陶瓷片提供的拉伸振动转换为拉伸‑扭转复合振动，且拉伸和扭转振动分别与纵向和横向两种弯曲振动组合叠加，实现了驱动器沿纵向和横向的正交方向运动；在不增加尺寸设计难度的基础上，满足了多自由度运动需求。