基于料面点云补偿的激光雷达粮仓体积计算方法及系统

本发明公开一种基于料面点云补偿的激光雷达粮仓体积计算方法及系统，涉及激光雷达技术和点云处理技术领域，包括：数据采集；数据预处理；将预处理后的激光雷达点云数据进行粗分割，提取出目标物体；利用机器学习或深度学习的方法对粗分割后的物体进一步进行细分割，得到粮仓壁和料面点云；通过料面点云补偿算法对粮仓壁和料面点云进行优化；对料面点云补偿后的点云进行体积计算；本发明通过融合了局部注意力机制度学习方法点云分割模型，再基于提取到的目标料面点云然后进行空洞分析并对空洞进行修补，空洞修复算法也并非简单的修补，而是逐步根据邻域内的点云进行修复，提高了修复精度，提高了最后测算的体积准确率。