一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法

本发明公开了一种虚实场景融合的移动型机器人三维训练环境重建方法，包括利用搭载多传感器的移动机器人在真实场景中采集真实场景数据，并针对该真实场景数据进行预处理，形成预处理数据；基于上述步骤中生成的预处理数据进行建模，生成真实三维场景模型以及在仿真软件中构建高保真机器人的多层次物理模型，并对其物理参数进行设置和矫正，构建机器人模型等步骤。本发明通过多传感器采集真实场景数据并生成高精度三维场景模型，同时构建高保真机器人物理模型，实现虚实融合环境的精准还原。