微创生物3D打印机器人系统

本发明公开了微创生物3D打印机器人系统，包括打印连续体机器人、驱动装置、墨水挤出装置、定位装置和控制柜；打印连续体机器人包括可伸缩的壳体、墨水输出头和墨水输送管；驱动装置包括支撑架和设置于支撑架上的驱动模块，打印连续体机器人设置于支撑架上，驱动模块用于驱动壳体伸缩；墨水挤出装置包括气泵和墨水筒，墨水筒设置于支撑架上，墨水筒的输出口与墨水输送管连接，气泵用于将墨水筒内的生物墨水通过墨水输送管挤出；定位装置与支撑架连接用于移动驱动装置；控制柜用于控制系统运行；通过驱动模块驱动打印连续体机器人伸缩、定位装置移动整个驱动装置，能够调整打印位置，显著提高了运动过程中的稳定性及伸缩过程的响应速度。