基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法

本发明属于机器人集群自主导航领域，具体涉及基于视野开阔度评估的机器人集群领航者选取方法，该方法借助凸包选取出候选领航者并且采用高斯分布得到各个候选领航者的视野开阔度；同时计算全部候选领航者的位置中心点与目标点间的单位向量，根据各候选领航者与位置中心点向量在单位向量上的投影，得到各候选领航者的抵达代价，对开阔度和抵达代价加权求和得到各候选领航者的综合评价函数值，进而选出最佳领航者。本发明提出的集群领航者切换方法克服了传统方法过于依赖初始领航者、无法应对复杂动态场景等问题，能在较少的时间内选取集群中拥有开阔视野以及较高目标可达性的机器人作为新任领航者，可以满足机器人集群快速转移导航的需求。