一种饱和约束下的隧道预设性能自适应输出反馈控制方法

本发明公开了一种饱和约束下的隧道预设性能自适应输出反馈控制方法，所述方法包括：设计预设时间的隧道规定性能函数和新型误差变换，不仅降低了传统预设性能方案的保守性，还简化了控制设计，可实现完全非对称的性能约束；利用径向基神经网络状态观测器，估计不可测量状态，并解决了非严格反馈结构的局限性；设计一阶滤波器和饱和补偿一阶辅助系统，利用反步法和自适应控制法设计控制器，实现输出反馈跟踪控制。与现有技术相比，本发明具有结构简单与节省能耗的优点，还能确保跟踪误差始终被限制在隧道规定性能函数预先确定的边界内。