一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统

本发明提供了一种动态平衡与协同运动的在线精确行李接取系统，涉及行李接取技术领域，该系统包括：当行李到达预设的行李检测位置时，获取行李的尺寸信息以及旋转角度，根据行李的尺寸信息以及在预设的视觉坐标中行李传送装置掉落行李的边缘距离视觉坐标系原点的距离，确定行李的目标顶点在视觉坐标中的位姿矩阵；另外，根据行李的尺寸信息以及旋转角度确定行李在机械臂托盘坐标系中的位姿矩阵，然后根据视觉坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系以及确定出的两个位姿矩阵，确定机械臂托盘的下翻角度，进而得到机械臂托盘的位姿；本发明能够提高接取行李的准确性以及稳定性。