模型训练方法、电子设备、计算机可读介质及程序产品

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及一种模型训练方法、电子设备、计算机可读介质及程序产品。在获取到毫米波雷达采集的连续多个时刻的点云数据后，可将多个点云数据转换为连续多帧的雷达图像。将各帧雷达图像输入雷达图像检测模型中，得到各帧雷达图像中的各个目标的特征。进而，将相邻的两帧雷达图像中的各个目标的特征输入无监督跟踪模型中，以匹配出相邻的两帧雷达图像中的相同目标，即在两个相邻的时刻完成了对探测区域的多目标跟踪。其中，雷达目标检测能力迁移自成熟的图像检测模型对拍摄视觉图像的目标检测能力，雷达目标跟踪能力源自基于对比学习的无监督跟踪模型。本申请可在低数据标注成本的基础上实现准确的雷达目标检测与跟踪。