基于多光斑点图像的机器人空间姿态解算方法及系统

本发明公开了一种基于多光斑点图像的机器人空间姿态解算方法及系统。解算方法包括如下：通过深度相机采集多个激光位移测距传感器发出的激光光斑点图像信息；获取图像坐标系到相机坐标系的内参矩阵K及相机坐标系到机械臂末端工具坐标系的齐次变换矩阵；求解得到多组激光位移测距传感器相对相机坐标系外参参数；结合齐次变换矩阵及多组激光位移测距传感器相对相机坐标系外参参数、激光测距距离值，构建机械臂末端工具坐标系到平面坐标系旋转矩阵。通过激光测距距离值和外参参数即可求解多个激光光斑点所在平面空间坐标，可克服使用传统纯视觉方案易受光线、拍摄角度等因素引起的图像识别质量不佳导致姿态解算误差大，调整姿态效果欠佳等问题。