一种移动机器人路径规划方法及系统

本发明公开了一种移动机器人路径规划方法及系统，属于机器人技术领域，该方法包括：全局路径规划和局部路径规划；其中，全局路径规划包括：通过改进A*算法，引入双边障碍物检测算法及偏移避障方法，使路径以恒定远离障碍物，避免在转弯时与障碍物发生碰撞，同时结合抽稀算法和中间点向外扩张法对路径进行优化和平滑处理，生成全局最优路径；局部路径规划包括：改进TEB算法，引入感知窗口和评价函数，提出加速度与加加速度双约束动态避障策略，保证机器人在避障过程中的平稳运动。本发明方案通过结合全局路径规划与局部路径规划的优势，提高了机器人在复杂多变的环境中的路径规划能力和运输效率。