一种GNSS信号质量自适应组合导航方法

一种GNSS信号质量自适应组合导航方法，涉及车载导航技术领域。读取IMU和GNSS定位信息及定位状态，通过ESKF松组合算法实现组合导航，再根据GNSS定位状态及DOP因子实时更改测量协方差矩阵，最后估计出误差状态的值并反馈到组合导航系统中，导航坐标系下的位置和速度信息误差以及姿态欧拉角误差反馈到INS机械编排中，IMU的角加速度零偏误差反馈到IMU自身，完成状态量的更新。针对IMU和GNSS数据通过松组合的ESKF融合算法，根据GNSS定位状态及DOP因子实时更改测量协方差矩阵，估计出误差状态反馈到组合导航系统，能够有效提升定位精度。