基于多传感器融合的瓦斯抽采管道微小泄漏定位方法

本发明公开基于多传感器融合的瓦斯抽采管道微小泄漏定位方法，属于定位技术领域，用于瓦斯抽采管道泄漏定位，包括建立巡检机器人运动过程的状态方程和观测方程，基于卡尔曼滤波实现导航系下的巡检机器人定位，基于波束形成算法实现传声器阵列坐标系下的煤矿瓦斯抽采管道泄漏源定位，通过坐标转换获得导航系下的煤矿瓦斯抽采管道泄漏源定位。本发明直接给出导航系下的瓦斯抽采管道泄漏源位置，方便检修人员迅速到达泄漏源位置，大幅缩短抢修时间；能有效减小巡检机器人的定位误差，避免巡检机器人仅使用加速度计、陀螺仪定位时定位误差随时间累积的现象；能极大地减轻背景噪声对定位结果的影响，提升泄漏定位结果的空间分辨率。