一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法

本申请公开了一种基于车巷云协同的井工矿无人驾驶车辆速度控制方法，涉及车辆控制：采集车端传感器数据；生成车端障碍物数据集；采集路侧环境感知数据，根据路侧环境感知数据通过感知融合算法生成路侧障碍物数据集；构建全局障碍物地图，并以各车辆位置为中心提取预设范围内的障碍物数据，生成各车辆的车辆障碍物地图；基于全局障碍物地图和所有车辆状态数据，计算每辆车的全局期望车速；根据车端障碍物数据集，路侧障碍物数据集和云端下发的车辆障碍物地图，计算车端期望车速；根据车端期望车速、地图限速和全局期望车速，生成最终的控制车速。本申请通过云端全局期望车速－车端期望车速－最终控制车速的三层速度控制架构，提高了通行效率。