面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法

本申请涉及一种面向人形机器人的多风格车辆自动驾驶方法。所述方法包括：由自动驾驶偏好对齐、人形机器人导纳控制和特征提取模块构建多风格车辆自动驾驶模型。特征提取模块利用VAE编码器处理环境与车辆状态数据，获取状态表示。自动驾驶偏好对齐模块将决策问题建模为马尔可夫决策过程，经高层规划器生成包含期望前轮转向角和油门的动作，结合奖励模型输出的奖励值，依据PPO算法优化策略。人形机器人导纳控制模块根据期望前轮转向角生成方向盘实际转角，底层控制器融合阻抗与模糊控制，调整参数得到速度控制输入，最终综合方向盘实际转角、油门和速度控制输入，实现多风格车辆自动驾驶。