一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂

本发明涉及一种基于卷尺弹簧具备连杆型臂间转向模块的柔性机械臂，包括机械臂主体、转向机构，机械臂主体包括承载平台、展收模块和卷尺弹簧，承载平台上通过展收模块连接卷尺弹簧，卷尺弹簧通过转向机构连接机械臂，通过伸长与收缩卷尺弹簧，使得机械臂能够伸长一定距离或者收缩至指定位置；转向机构由节点模块和安装在节点模块上的定向模块组成，用于改变机械臂弯曲节点与弯曲机械臂一定角度，通过机械臂主体与转向机构两者结合，使机械臂能够快速到达指定位置，实现抓取、搬运或操纵功能。本发明提供了一种柔性机械臂能自主伸长或缩短一定距离，同时在机械臂主体上装配一种转向机构，可以实现旋转一定角度到达指定位置的工作需求。