一种多机械臂的手术机器人控制方法及装置

本申请提供了一种多机械臂的手术机器人控制方法及装置，所述方法包括：获取多机械臂的任务信息和每个机械臂的设定功能；所述多机械臂具有至少两个设定功能；根据所述设定功能将多机械臂的任务信息划分为独立任务和协同任务；所述独立任务为执行时间段内无其余机械臂干扰的任务；基于所述独立任务和所述协同任务，分别对机械臂的执行路径进行规划；控制每个机械臂执行所述执行路径。本申请中，利用机械臂的不同功能进行整体任务的划分，从而基于不同的任务进行路径规划和执行，避免了多机械臂之间以冲突的问题，实现了多机械臂的完美控制。