手术机器人系统

本公开涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人系统。该手术机器人系统包括：手术站，包括至少一个从动工具；至少一个无线操作手柄，用于接收用户操作，并且包括用于基于用户操作产生手柄运动信息的位姿测量单元；以及控制器，与手术站和无线操作手柄通信连接，被配置为基于手柄运动信息确定无线操作手柄的移动速度和/或移动角速度，并且基于无线操作手柄的移动速度和/或移动角速度确定从动工具的目标速度和/或目标角速度，基于从动工具的目标速度和/或目标角速度控制从动工具运动。用户可以通过操作无线操作手柄控制从动工具运动，从而可以灵活地选择位置来执行操作，无需在某一固定位置。