一种介入机器人从端装置及其系统

本发明公开了一种介入机器人从端装置及其系统，第一端口控制模块、第一夹持旋转机构、第二端口控制模块和第二夹持旋转机构由前至后沿直线轨道组的长度方向依次设置，第一端口控制模块固定或滑移的设置在直线轨道组上，直线轨道组能够驱动第一夹持旋转机构、第二端口控制机构、支撑座同步往复运动，直线轨道组能够驱动第二夹持旋转机构往复运动，第一夹持旋转机构和第二夹持旋转机构都包括能够锁紧或松开介入耗材的锁紧结构、能够驱动锁紧后的介入耗材旋转的旋转机构、能够检测介入耗材受到的轴向力的轴向力感知元件、能够检测介入耗材在绕轴线方向上受到的扭转力矩的扭矩力感知元件。有效提高手术过程中的工作效率，并提高更换介入耗材的速度。