一种驱动双导丝与单导管的介入机器人从端装置及其使用方法

本发明公开了一种驱动双导丝与单导管的介入机器人从端装置，第一直线轨道组上依次装设有第一端口控制模块、第一夹持旋转及端口控制模块和第二夹持旋转机构，第二直线轨道组上装设有第三夹持旋转机构，第一导管后部装设在第一端口控制模块上，且第一端口控制模块后部连接着变轨管或第一端口控制模块后部对准变轨管，第二导管前部直接插入第一导管内或通过变轨管的分叉段插入第一导管内，第二导管后端装设在第一夹持旋转及端口控制模块上，第一导丝装于第二夹持旋转机构中，通过变轨管的变轨引导作用，实现双导丝与单导管的同时驱动。通过变轨管方式实现导丝和/或导管的汇聚，从而让多导丝和多导管协同运动到位。