一种复杂任务区域多无人机协同的覆盖路径规划方法

本发明涉及一种复杂任务区域多无人机协同的覆盖路径规划方法，包括：将复杂任务区域转化为带孔多边形；通过牛耕式区块单元分解带孔多边形，生成多个区块单元；确定区块单元的路由顺序并在各区块单元内生成单一斜率扫描线覆盖的扫掠路径，串联各个区块单元的扫掠路径形成一条完整的覆盖路径；将覆盖路径进行分段，分配给多架无人机，利用粒子群优化算法，使总路径长度最短且各无人机路径长度差异均衡，最终形成多无人机协同的覆盖路径规划结果。本发明提高了在复杂任务区域中多无人机协同执行覆盖扫掠的执行效率。