一种基于无人机视野模型的覆盖扫描路径规划方法

本发明涉及一种基于无人机视野模型的覆盖扫描路径规划方法，包括：基于无人机视野模型确定出无人机执行区域扫描任务时的扫描幅宽；在无人机视野模型中根据无人机执行任务的飞行高度、水平视场角、俯视视角确定出扫描幅宽；将无人机要扫描的复杂任务区域转化为带孔多边形；通过牛耕式区块单元分解带孔多边形，生成多个区块单元；确定区块单元的路由顺序，并在各区块单元内生成单一斜率扫描线覆盖的扫描路径，所述扫描路径中相邻扫描线间隔为步骤S1确定的扫描幅宽；串联各个区块单元的扫描路径形成规划的覆盖扫描路径。本发明能够快速生成复杂区块的无人机全覆盖扫描路径，大幅提升任务执行效率。