一种基于高斯世界模型的流式三维语义占有预测方法

本申请提出一种基于高斯世界模型的流式三维语义占有预测方法，包括：采用显式的三维高斯表示，在三维高斯空间显式建模场景演化的三个分解因素；通过统一的演化层模块，同时建模历史高斯的演变和新补全高斯的感知，并对高斯表示和视觉输入分别采用三维卷积操作和可变形注意力机制进行交互，并增加时序特征属性来建模高斯表示的历史信息；最后，利用所有优化后的高斯表示来预测场景演化并进行当前场景的三维语义占用预测，并通过三维语义占有预测任务的交叉熵损失和lovasz损失来约束模型。与传统的时序融合方法相比，本申请通过在三维高斯空间显式建模场景的演化，能够建模场景演化的静态一致性和动态物体运动，提升模型三维占有预测的效率和有效性。