一种基于自适应阻抗控制的铸造清理机器人力控制方法

本发明公开了一种基于自适应阻抗控制的铸造清理机器人力控制方法，包括：通过六维力传感器采集并获取多组不同位姿下铸造清理机器人末端工具的表征工作力，以获取铸造清理机器人末端工具的实际工作力；获取铸造清理机器人的给定位置与给定工作量，并基于构建的力自适应控制模型获取铸造清理机器人的力偏差量；构建力阻抗控制模型，根据力偏差量获取铸造清理机器人末端工具的位置偏差，并采用逆运动学方法将位置偏差补偿给铸造清理机器人的给定位置，以铸造清理机器人的末端工具轨迹进行调整，直至完全消除位置偏差以实现对铸造清理机器人末端工具的工作力控制。解决了现有的铸件清理请过中，不能精确控制末端工作力，造成铸造机器人清理铸件的质量差和效率低的问题。