一种基于多模态特征的铸件冒口清理专家系统设计方法

本发明公开了一种基于多模态特征的铸件冒口清理专家系统设计方法，首先基于已有的加工经验和数据作为样本，对Faster R‑CNN网络进行训练，同时将这些样本数据存储至专家系统的专家数据库中。在对新的待清理铸件进行清理时，能够利用已经训练好的Faster R‑CNN网络获得待清理铸件的精确的冒口的位置，并根据冒口区域的点云数据中的几何特征，获得与待清理铸件的冒口相似度最大的样本的加工路径，以其为基础获取最终的加工路径，并将待清理铸件的相关数据增加至专家数据库中，对专家数据库进行更新。本发明能够将不同类型的数据融合在一起，形成对铸件冒口的全面认知，同时能够为机器人提供精确、灵活的加工策略，显著提升清理过程的智能化水平。