一种重载机械臂末端执行器的位姿补偿方法及系统

本发明涉及一种重载机械臂末端执行器的位姿补偿方法及系统，分别对组成机械臂的若干个连杆单元构建有限元模型；对每个有限元模型进行求解，得到不同受力的、杆长下负载端的变形量，并根据所述变形量构建各连杆单元不同受力下对应变形量的映射模型；基于执行器的实际载荷及连杆结构参数，计算每一连杆单元的实际受力；对应每一连杆单元均通过变形量的映射模型和实际受力计算连杆变形量；根据正向运动学齐次变换矩阵，得到每一连杆单独变形时，其连杆变形量造成的末端执行器偏移量；累加所有执行器偏移量，生成用于末端执行器位姿补偿的补偿量，实现对机械臂末端执行器的位姿补偿，提高机械臂的作业效率和准确性。