传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法

本发明公开了一种传动间隙测量装置和手术机器人补偿方法，属于手术机器人技术领域。传动间隙测量装置包括检测单元和转接单元，转接单元包括底座和设置于底座上的至少四个测量模块，每个测量模块包括转轴、角度测量组件和阻尼调节组件，转轴与底座转动连接，角度测量组件用于检测转轴的旋转角度，阻尼调节组件用于调节转轴的旋转阻尼；转接单元包括手术器械过渡板和转动设置于手术器械过渡板上的至少四个过渡轮，每个过渡轮的一端与对应的转轴同轴线连接，每个过渡轮的另一端用于与驱动单元的槽轮同轴线连接。本发明用于检测手术机器人末端的驱动单元的传动间隙，保证手术机器人的正常工作和手术器械运动的精度。