基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种基于增量迭代线性二次型调节器求解的轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：基于笛卡尔坐标系构建初始模型；对所述初始模型进行目标函数设计和基于多圆模型的约束处理，得到目标模型；对所述目标模型进行增量迭代线性二次型调节器求解和轨迹后处理，得到目标轨迹。本申请基于时空联合规划思想，通过构建车辆模型并进行增量iLQR求解，能够实现提高轨迹规划的准确性和适用性、减小曲率波动影响。