一种钢箱梁裂纹修复方法及其装置

本发明提供了一种钢箱梁裂纹修复方法及其装置，涉及机器人技术领域，包括基于钢箱梁裂纹修复装置上的相机构件采集图像；得到待修复位置预测结果；确定出待修复位置的点云坐标；确定相机坐标系和地面坐标系之间的相对位姿；得到待修复位置坐标；确定出修复作业的目标路径。本发明通过使用深度相机和RGB相机采集钢箱梁上的图像，结合裂纹位置预测模型，进行裂纹位置即待修复位置的预测与点云坐标的确定；通过I MU数据获取相机坐标系与地面坐标系的相对位姿，进而将待修复位置的点云坐标转换为地面坐标系中的位置；最后根据待修复位置坐标确定修复路径，控制机械臂进行钢箱梁裂纹修复作业，从而实现精确的修复操作，提高了修复的效率与准确性。