一种3D高斯的弱纹理补偿及密度控制重建方法

本发明公开了一种3D高斯的弱纹理补偿及密度控制重建方法，首先使用Colmap框架恢复相机位姿P从而得到的第一稀疏点云数据与激光点云数据合并，解决稀疏点云可能存在的空缺问题，尤其是在环境光照不足或纹理缺失的区域，并利用激光点云的深度信息为高斯椭球提供更准确的位置信息，减少漂浮物的出现；基于激光点云数据和相机位姿P生成深度图像，得到深度值Z与激光点云数据和影像数据进行融合，确保高斯椭球在空间中的合理分布；并通过动态阈值和体素内点数限制策略，减少密集区域内过多的高斯分布，从而降低训练成本和渲染压力；尤其是应用体素内点数限制及动态阈值剔除策略，降低了高斯的密度，使得密集处的椭球减少，降低训练成本和渲染压力。