自动驾驶轨迹预测模型的训练方法及车辆轨迹预测方法

本申请提供一种自动驾驶轨迹预测模型的训练方法及车辆轨迹预测方法，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括获取轨迹预测样本；采用教师模型，根据目标车辆和临近车辆的历史轨迹数据，对临近车辆进行轨迹预测，得到临近车辆的第一预测轨迹数据；采用学生模型，根据目标车辆和临近车辆的历史轨迹数据，对临近车辆进行轨迹预测，得到临近车辆的第二预测轨迹数据；根据第一预测轨迹数据和未来轨迹数据，对教师模型进行调参；根据第二预测轨迹数据和未来轨迹数据，以及教师模型的知识蒸馏损失参数，对初始学生模型进行调参，得到包括目标学生模型的目标轨迹预测模型。采用本申请的方法训练出的目标学生模型，能够在数据不完整时得到准确的轨迹预测结果。