一种基于圆心定位的套箍自动化上料方法

本申请公开了一种基于圆心定位的套箍自动化上料方法，包括步骤：将套箍按照预设排列方式分层摆放到托盘上，托盘携带套箍运送到固定位置；利用携带距离传感器的机械臂夹爪沿竖直方向移动对套箍扫描，识别套箍层数为N；如果N＝0，则托盘上没有套箍，上料终止；若N≥1，记当前待上料层数J＝N，从J层开始识别该层所有套箍圆心位置，并通过机械臂夹爪移动至各套箍的圆心位置从内部夹取套箍进行上料，直至将J层全部套箍上料；重复每层上料过程，直到所有层套箍上料完成。本申请通过预设排列方式在托盘上排列套箍，只采用距离传感器配合机械臂夹爪即可进行每层套箍的圆心定位，从而实现套箍上料的自动化、代替人工搬运、节省人工成本。