井下无人机避障方法、计算机设备及计算机可读存储介质

本发明公开了一种井下无人机避障方法、计算机设备及计算机可读存储介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：获取井下环境对应的初始点云数据，并对初始点云数据进行预处理，得到预处理点云数据；基于同步定位与地图构建算法，根据预处理点云数据构建井下三维地图；根据井下三维地图确定非地面点云，并从非地面点云中提取障碍物特征；根据无人机定位数据和遥控器指令数据确定目标避障区域；根据目标避障区域和障碍物特征进行无人机避障。这样，通过激光雷达获取井下环境中的点云数据，并从中提取得到障碍物特征，以结合障碍物特征和目标避障区域进行避障，进而即使在黑暗的地下环境中，也能有效地识别并避开各种障碍物。