一种机器人3D视觉导引抓取方法

本发明公开了一种机器人3D视觉导引抓取方法，属于机器人应用领域，使用高分辨率的3D视觉传感器对工作环境进行全面扫描，获取场景的点云数据；运用深度学习算法对处理后的点云数据进行物体识别；训练一个能够识别目标物体的模型，所述模型可以区分不同类型、形状、颜色和纹理的物体，通过高分辨率3D视觉传感器全方位扫描获取点云数据，并进行专业预处理，能精确感知工作环境。深度学习算法结合多种分割方法，可在复杂背景和遮挡下准确识别与分割物体，同时利用特定算法创建物体和环境的几何模型，形成全面环境地图，为后续操作提供精确基础，综合考虑物体特性、手爪能力及多种抓取策略。