一种可打开式容器场景中的遮挡物的移除顺序决策方法

本发明属于机器人操作技术领域，公开了一种可打开式容器场景中的遮挡物的移除顺序决策方法，首先，获取场景中每个物体的位置信息、尺寸、可达性和遮挡关系，然后，将这些物体表示为图中的节点，物体之间的遮挡关系则通过边连接；根据物体的可达性和可见性，定义每个物体的效用，在遮挡区域的情况下，通过评估每个物体的遮挡体积来优化该物体的效用；使用改进后的贪婪算法对物品的移除顺序进行优化，最后，通过全局优化，确保物品的移除顺序最小化操作时间。本发明解决了遮挡情况下的非最优解问题：通过构建物品间的空间关系图，计算遮挡体积，引入改进的贪婪策略，定义群体效用，将场景中存在约束关系的物体就构成子图实现移除顺序的全局优化。