六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质

本申请公开了六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质，涉及机器人技术领域，方法包括：对轮足机器人进行全身动力学建模，得到轮足机器人的目标运动方程；根据传感器数据计算轮足机器人的当前任务状态、雅可比矩阵及轮足接触点处的地面法向量；根据当前任务状态和参考任务状态确定目标期望加速度；利用雅可比矩阵、地面法向量及目标期望加速度构建优化问题；在目标运动方程的约束下求解优化问题，得到驱动扭矩；根据驱动扭矩控制轮足机器人运动。本申请构建的优化问题包括轮足接触点处的地面法向量，在控制轮足机器人时考虑了腿部动力学，进而确定得到的驱动扭矩能更平稳地驱动轮足机器人通过不平坦地形，提高了鲁棒性和通过能力。