一种水轮机转轮叶片裂纹修复方法

一种水轮机转轮叶片裂纹修复方法，包括以下步骤：S1、根据转轮裂纹修复流程在机器人末端设计快换工装；S2、在机器人末端安装视觉测量装置，采用手眼标定方法完成视觉测量坐标系与机器人末端法兰坐标系的统一；同时完成机器人与各种末端工具的标定；S3、使用超声相控阵对转轮裂纹区域展开深度探伤，确定转轮裂纹各位置深度，在轨迹规划软件中构建转轮裂纹包络体；同时对标准球进行特征提取求取球心坐标；S4、在特征提取的标准球球心上构建工件坐标系，在轨迹规划软件中结合转轮裂纹包络体模型生成机器人加工点位数据，利用机器人逆运动学与轨迹优化策略生成机器人加工轨迹程序，并在轨迹处理软件中进行轨迹仿真，生成机器人加工轨迹程序。本发明有效提高了水轮机转轮裂纹修复的效率、质量和精度，降低了人工修复风险。