一种多模态液压马达低速重载摩擦转矩参数辨识方法及装置

本发明公开了一种多模态液压马达低速重载摩擦转矩参数辨识方法及装置，分析液压马达转矩平衡情况，基于液压马达的运行工况，建立一种适用于液压马达的低速重载摩擦转矩模型；设计一组恒压力变转速扫频轨迹与一组恒转速变压力轨迹，开展稳态摩擦参数辨识；控制液压马达变速运行，设计满足持续激励条件下的恒压力变转速激励轨迹，开展动态摩擦参数辨识。本发明建立了适用于液压马达的低速重载摩擦转矩模型，基于该模型提出了一种模型参数混合辨识框架。所述框架由稳态摩擦参数辨识环节和动态摩擦参数辨识环节组成，分别在所述环节下设计激励轨迹，即可完成摩擦转矩参数辨识，相较于传统方法更加具备系统性和工程性。