无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质

本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质，方法包括：根据机器人非完整约束、机器人物理参数约束、机器人状态参数，建立机器人运动学模型；基于运动学模型和运动约束条件生成机器人可行驶的轨迹的候选集；构建单帧栅格地图，记录轨迹占据的栅格和障碍物占据的栅格；根据机器人尺寸和安全余量扩大障碍物占据的栅格的占据范围；根据角度差异对符合安全性要求的轨迹进行评分择优，选择最优轨迹驱动机器人运动。本发明可以在实时性要求较高的场景中实现快速的决策和控制，响应速度快，具有更高的安全性、适应性和导航效率。